소프트웨어 (FlightUI · 시뮬레이터)

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날짜·시간별 개발 과정과 버그 수정 기록은 프로그램 개발일지 (FlightUI · CRSF · 시뮬레이터) 참고

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위치: Desktop\Ysdrone\RC노트북으로 조종 프로젝트\software

파일

파일	역할
FlightUI.exe	실기체용 실행 파일 (2026-11-06 재빌드). 전체화면, FTDI·캡처보드 자동 탐색
flight_ui.py	UI 소스 (pygame + OpenCV)
crsf_link.py	CRSF 인코딩/송신, 텔레메트리 파서 (배터리, 자세, 링크, 비행모드, GPS, 바리오, 기압고도)
tuning.json	F2 패널 튜닝값 (exe 옆에 저장)
sim/pyflyt_sim.py	PyFlyt 기반 가상 비행기 + INAV 흉내 컨트롤러 + 자동 튜너
sim/camera_setup.py	시뮬 전 카메라 위치·FOV·고정/짐벌 설정 화면
sim/models/biplane	Fusion 복엽기 v13 → URDF 모델
telemetry_viewer.py	텔레메트리 자세 확인 창
raw_dump.py	수신 바이트 진단

HUD (워썬더식)

왼쪽 정보 패널: THR, SPD, ALT / VS, HOME / BAT, LQ, SAT / 상태
위쪽 나침반 테이프 (조준 방위·홈 방향 표시), 오른쪽 위 미니맵 (GPS, 홈 H, 궤적)
기수 마커(+)와 조준 원, 화면 밖 표시

조작키

키	동작
마우스	조준 (목표가 세상에 고정, 기체가 정렬되면 오차 0)
W / S, X	스로틀 올림·내림, 즉시 0
T	ARM / DISARM (스로틀 0일 때만 ARM)
A / D, Q / E	롤 오버라이드, 러더
C	프리룩
Space	지금 방향 수평비행으로 목표 리셋
V / I	영상 기반 / IMU 기반 자동 정렬
M	ANGLE 모드 (CH6)
G	마우스 가두기
F1	디버그 표시
F2	튜닝 패널 (↑↓ 선택, ←→ 조절, Shift = 5배)
F5 / F6 / F7	시뮬 리셋 / 자동 튜닝 / 낮은 게인 시작 (시뮬)
Esc	스로틀 0 + DISARM 후 종료

실행

FlightUI.exe                                  실기체
python flight_ui.py --sim                     시뮬 (conda env rcsim)
python flight_ui.py --sim --skip-setup        저장된 카메라 설정으로 바로 시작

정렬 PID (노트북 쪽 바깥 루프)

기준 = 기수가 마우스 목표를 가리키는 정렬 상태. 마우스를 멈추면 목표도 세상에 고정
방위: 오차 → PID → 선회율 → 뱅크각 = atan(속도·선회율/g). D는 뱅크각에서 계산한 선회율 사용 (방위 미분 노이즈 제거)
고도: 목표 고도각 + PID → 피치 명령
안쪽 자세 루프는 F405(INAV ANGLE)가 담당
현재 값: 방위 P 0.6 / I 0.05 / D 0.3, 고도 P 0.5 / I 0.1 / D 0.05, 최대 뱅크 75°

근궤적 (τ 0.3s INAV 롤 지연, T 0.2s 링크 지연 가정)

K_d	불안정 K_p	K_p 0.6일 때 시정수
0	약 5.7	0.85s
0.3 (현재)	약 7.2	1.7s
0.6	8 이상	2.3s