짐벌 Caddx GM3 V2 | Notion

핵심

3축 안정화 짐벌, 48g, 전원 9~25.2V (3~6S), Walksnail용으로 설계됨
아날로그 Ratel(19mm)은 몸체는 맞지만 짐벌의 동축선(Walksnail MIPI 전용)은 안 씀
제어: F405 UART4(HD 6핀)로 INAV Serial Gimbal. 노트북은 CH7·CH8만 보내면 됨
실제 짐벌 각도는 받지 않음 → 명령 각도 + 장착 오차 보정 + 지연 모델로 HUD 계산
GM3는 각도를 내보내지 않음 (11/13): INAV·Betaflight·ArduPilot 모두 명령만 보냄(ArduPilot "gimbal does not provide attitude"). 3핀 포트를 CH340 케이블로 115200bps 30초×2 들어도 0바이트

짐벌 커넥터 (매뉴얼 V1.1)

커넥터	핀	용도
8핀	VCC(9~25.2V), GND, RX, TX, PWM1~4	전원 + 제어 (우리가 쓰는 것)
3핀	TX, RX, GND	설정·펌웨어 업그레이드 (USB-TTL, TX↔RX 교차)
2핀	GND, 7V 출력 (최대 0.3A)	카메라 전원으로 쓸 수 있음 (카메라 입력 범위 확인 후)

PWM1 = 모드, PWM2 = 따라가기 감도, PWM3 = 피치, PWM4 = 요 (PWM 제어 시). 우리는 UART라 PWM1~4는 절연
동봉 4선 케이블은 Walksnail VTX 헤드트래킹용 → 안 씀

배선 (선 4가닥)

짐벌 8핀	F405 HD 6핀
VCC	24V
GND	GND
RX	T4
TX	R4

설정

INAV Ports 탭: UART4 → Peripherals = Gimbal

set gimbal_tilt_channel = 7
set gimbal_pan_channel = 8
set gimbal_roll_channel = 0
save

미세 조정: gimbal_pan_trim / gimbal_tilt_trim / gimbal_roll_trim (−500~500)
짐벌 모드 1: 피치·롤 수평 유지, 요는 기체를 따라감
ELRS를 Full Resolution 패킷 레이트로 (기본 Hybrid는 CH7·CH8이 몇 단계 스위치라 뚝뚝 끊김)

보정값 (11/13~14 측정)